はじめに

前々回

前回

と画像の座標変換について取り扱ってきました。ある程度記事にまとめる過程で理解が深まりましたが、やはり実装してみないと本当に身についたとは言えないので実装してみました。
実装している過程で、勘違いして理解していた部分が見つかったり、自分の書いた記事の間違いを見つけたりできたのでよかったです。

このトライに到るまでに困った点

カメラ内部パラメータは調べれば何とかなるものの、外部パラメータを正確に測定しようがなく、実際問題として何を題材に座標変換の実装練習をすれば良いのかが分かりませんでした。
そして、どうしようか・・・と途方に暮れました。

シミュレーションで練習することにしました。具体的には、

を行いました。

詳しくは以下の Gist にまとめています。
鳥瞰画像変換の計算が非常に遅く、もっと速度的に（もちろん精度的にも）効率が良い実装法をご存知の方がいらっしゃれば教えて欲しいです・・・。